大部分焊接机器人，都是示教再现式机器人，由人工导引机器人末端执行器(如焊枪等)，标定焊缝轨迹的关键点，机器人边运行边记忆动作，并能够重复运行动作，这样的形式就是示教再现式。记忆机器人示教的一连串动作的单位叫做＂程序＂，执行程序时，机器人会再现所记忆的动作。由于工业机器人近些年在国内爆发式的发展，使用机器人的企业大部分面临机器人示教人员缺乏的问题。无论在线示教和离线示教，都需要既懂机器人编程又了解焊接的人员，或者需要两种人员共同完成。同时，示教的时间相对来说比较长，也妨碍了生产效率的进一步提高。

　　检查时可以设定检验阈值，能够理解为被检测焊缝和样本的3D数据符合度，阈值的高低，决定了焊缝的合格率，如图7所示。

　　这套系统虽然有一定优势，但是还不够“智能”，阈值的设定，还是有一定的人的因素，而且对于缺陷的类型、具置等数据，没有深入的判断。现在，松下公司和LINKWIZ合作的升级系统Bead Eye，在检测环节引入了Panasonic的AI技术，焊缝的检查逻辑，由原来的简单对比检查，升级为良品对比检查×Panasonic AI检查，注意，这里用乘号，意思是两种检查的融合，而不是简单的相加。

　　如图9所示，通过用AI学习缺陷的形状，并判断缺陷的类型和位置。可以很简单地检查出微小的缺陷。利用AI对焊缝缺陷的大量学习工作，已经在Panasonic公司学习完毕，在用户现场是直接用的。

　　首先，我们通过iWeldCloud焊接云管理系统向焊接生产线下发生产订单，生产线依据生产订单开始焊接作业。

　　系统中SAWP焊接机器人具备超低飞溅焊接能力，同时搭载的Arc-Eye 激光传感系统会在焊前对焊缝进行传感校正。焊接结束后，Bead Eye焊缝检验测试系统的检查机器人会自动对焊缝外观进行仔细的检测，生成3D检测图像，并对检查结果做多元化的分析判断，检查结果会传送给搬运机器人及iWeldCloud焊接云管理系统，搬运机器人依据检查结果对工件进行OK/NG卸料分拣。

　　智能化解决方案得到了慢慢的变多的企业的重视，也是未来工厂的发展的新趋势。作为钣金行业智能化焊接和切割的领军者，松下公司将不断深耕技术，为行业带来更符合未来模式的更智能的解决方案。

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